Von der ersten Besiedlung bis zum Ende des 18. Jahrhunderts
Ein weiterer Fund, ebenfalls aus dem Jahr 1934 im Gewann Haslach wenige Schritte südlich der alten Römerstraße, welche im 1. Jahrhundert zwischen den römischen Orten Ettlingen, Pforzheim und Cannstatt gebaut wurde, ist der, auch als Replikat vor unserer Zehntscheune aufgestellte, römische Meilenstein (Leugenstein), der den Namen Pforzheims als römisch, Portus, bezeugt: a Port 5 Leugen.
Im Jahr 1896 wurden in der Flur Darre in 60 cm Tiefe acht Reihengräber gefunden, die als Beigaben Tongefäße und Messer enthielten. Die Gräber waren alemannischer Art. Die Alemannen, die nach der Vertreibung der Römer Mitte des 3. Jahrhunderts nach Christus in unseren Raum kamen, haben wohl den Ort gegründet.
Der heutige Name Friolzheim (Heim des Friolf) stammt jedoch mit der Namensendung -heim aus der Siedlungszeit der Franken, die im 5. Jahrhundert nach Christus ihre Grenze von Norden her bis zur fränkisch-alemannischen Sprachgrenze, auch zu uns hin (wir sprechen rheinfränkisch), vorgeschoben haben.
Die ersten schriftlichen Nachrichten über Friolzheim stammen aus der Zeit zwischen 1100 und 1110 (Friolfeshein; Trad. Hirs.) bzw. 1120 (Friolfssheim; Codex. Hirsaugensis.) Damals kaufte der Speyrer Bürger Bebo den Friolzheimer und Tiefenbronner Besitz des Klosters Hugshofen im Elsaß um 33 Gulden, sowie den Besitz der Mönche vom Petersberg (bei Fulda?), die damals ebenfalls im Dorf begütert waren, für 90 Gulden, um ihn an das Kloster Hirsau zu verschenken. Dies wird auch in einer päpstlichen Bestätigung 1120 erwähnt.
1281 siegelt als Zeuge in einer Urkunde „Domino Ditrico de Friolfhein camerio capituli wile“, der erste aktenmäßig namentlich bekannte Friolzheimer. Noch vom Ausgang des 13. Jh. stammt der Schwank
"Die naschhafte Köchin" oder "Der Hasenbraten"
in dem sich zum Schluß der „Vriolzheimere“ zu erkennen gibt. Die letzten Zeilen lauten:
…"Dietz ungelogen maere / macht uns der Vriolsheimaere".
Im 14. Jahrhundert waren Teile von Friolzheim im Besitz der niederadeligen Herren von Steinegg. Im Jahre 1407 verkaufte Jakob von Stein seinen Besitz in Friolzheim an Diether V. von Gemmingen. Bei einer Erbteilung 1425 derer von Gemmingen fiel der Friolzheimer Besitzanteil an Diether VI. v. Gemmingen. Von ihm kamen 1448 seine Anteile an Friolzheim an Baden. Bereits zuvor war Baden durch Erbschaft und Kauf zu wesentlichem Besitz gelangt. Friolzheim war nun weitestgehend badisch.
Von Markgrafen Jakob I. von Baden (1453) wurde Friolzheim testamentarisch seinem Sohn Bernhard vermacht; aus dieser Zeit stammt das Sponheimer bzw. badische Wappen am Schlussstein des Chorgewölbes der heutigen Pfarrkirche.
Bernhard, Markgraf von Baden gab den Besitz 1461 als Erblehen an Diether VII von Gemmingen zurück, welcher noch im selben Jahr 1461 sein „…Dorf Friolzheim mit seiner Markung also, die eigenthümlich untersteint ist, mit Leuthen, Zinßen, Gülden, Diensten, Frohndiensten, Wäld, Wasser Wohn und Wayd, und mit aller andern Gewaltsamen Zu und Angehörigen, daran nichts ausgenommen, … und namentlich die zwei Weiher der See genannt, mit Ihrer Gerechtigkeit und darzu Weeg und Steeg nach ziemlicher Notdurft, ungefährlich, also daß der obere Weiher nicht weiter geschwellt soll werden, denn bis zu dem Klingel-Bronnen. Item die RudofsWiesen ganz, Item dem Gemminger Wald und den Gaißberg also die unterschieden sind ungefährlich. Es sollen auch die Äker in Tiefenbronner Markung gelegen, und die, die die Friolzheimer haben, gehalten werden, wie vor altem Herkommen ist, ungefahrlich. Desgleichen solle es in denen von Friolzheimer Markung gegen der von Tiefenbronn gehalten werden, ungefährlich.“ und die Hälfte des Gemeinen Hagenschieß an das Kloster Hirsau verkaufte.
Nach diesen wechselvollen Zeiten blieb Friolzheim beim Kloster Hirsau. In Folge der Reformation und Säkularisierung kam es im nun Klosteramt Hirsau an das Herzogtum Württemberg, im späteren Königreich Württemberg in die Verwaltung des Oberamt Calw (1807) bzw. ein Jahr danach (im Jahr 1808) an das Oberamt Leonberg.
Die frühere Friolzheimer Kirchenfiliale in Tiefenbronn wurde mit Zustimmung des Abtes von Hirsau und des Pfarrers von Friolzheim 1455 durch den Bischof von Speier zur selbstständigen Pfarrei erhoben. Die zwischen Friolzheim und den Orten Mühlhausen und Tiefenbronn von alters her bis 1853 noch fortbestehende Markgenossenschaft kam bereits ab dem 15. Jahrhundert Schritt um Schritt in Auflösung. Eine gewisse Verbindung zwischen den Orten ist jedoch bis heute erhalten geblieben.
Als man hundert Jahre später den Weinbau am Geissberg aufgab, war Friolzheim ganz in hirsauischem Besitz. Auch die Güter der Klöster Reichenbach und Bebenhausen und der Hof des Friedrich von Enzberg im Dorf waren an das Kloster gefallen. Nach dem Lagerbuch von 1565 ist der Prälat von Hirsau „der rechte einige Eigentums- und Grundherr.“ In der Mitte des 16. Jahrhunderts scheint Friolzheim evangelisch geworden zu sein. Die Liste der evangelischen Pfarrer beginnt jedenfalls mit dem Jahr 1542.
Zwei Jahre zuvor, also im Jahre 1563, erbaute sich das Kloster eine große Zehntscheuer, die heute noch erhalten ist und die neben der Kirche das älteste Bauwerk in Friolzheim darstellt. Die Kirche, die dem HI, Agapitus geweiht ist, hat ihre ältesten Teile im Turm, in dessen Chor das badische Wappen auf einen Baubeginn um die Mitte des 15. Jahrhunderts hinweist. Das Südportal des Kirchenschiffes erwähnt mit der Jahreszahl 1522 wohl das ungefähre Ende der Bauzeit.
Die später eingebaute zweiseitige Empore nimmt unserer Dorfkirche im Innern viel von ihrer ursprünglichen Klarheit, ebenso wie im Äußeren - bis vor einigen Jahren - der Aufgang zur Empore an der Westseite des Schiffes. Doch zeigt sie, zusammen mit dem sie umgebenden Kirchhof und dessen Mauern, noch einigermaßen die ursprünglich wehrhafte Anlage, die einst für die Einheimischen eine Zufluchtstätte „in Kriegsläufen war, darin sie ihr Vieh verwahren“ konnten, 1598 wurde ein neues Pfarrhaus gebaut.
Im selben Jahr hatte Friolzheim 43 Bürger, ohne die Witwen, im Jahr 1654 waren es 170 und im Jahr 1656 190 Seelen. Im Jahr 1700 wurden 285 und im Jahr 1703 308 Seelen verzeichnet. Im Jahr 1730 zählte Friolzheim 437 Einwohner und im Jahr 1740 394 Einwohner. Einer der Friolzheimer, die weit über die Ortsgrenze hinauskamen, war Joh. Josua Stutzmann. Dieser wurde im Jahr 1777 in Friolzheim geboren und war bis 1816 Dozent der Philosophie an der Universität Erlangen.